1.監視伺服是否收到脈沖，如果沒有則檢查以下項目
1.1.檢查脈沖接線是否正確；
1.2.確認上位機是否發出脈沖；
1.3.檢查伺服脈沖種類設置與上位機發送的脈沖是否一致，并且設置完之后是否復位伺服或斷電重啟過伺服。
2.監視伺服是否收到脈沖，如果有接收到脈沖則檢查以下項目
2.1.檢查伺服是否有使能；
2.2.檢查伺服模式是否正確；
2.3.確認伺服控制等相關參數和接線是否正確，可以手動或點動伺服看看動作是否正常。

1.首先斷電聞一下伺服內部是否有明顯的燒糊味道，若有應該就是伺服燒壞了；
2.測量伺服的輸入電源是否正常；
3.把伺服除了電源線以外的所有線，尤其是控制線和編碼器線全部拔掉，排除外部造成的電源短路引起；
4.如果以上都確認過還是不顯示的話，應該就是伺服壞了。

威科達伺服具有位置模式，速度模式和轉矩模式。

脈沖接口有差分輸入，普通接口≤500KHz，高速接口≤4MKHz；集電極開路輸入，≤300KHz。

在前緣送紙系統中，我們常見的送紙輪直徑在95mm和76mm之間。有少數機器上會選用108mm直徑的膠輪，遇到這種特殊尺寸的大直徑膠輪時，原來的伺服參數的控制效果不好，需要加大速度環比例和速度環積分，像這種大直接膠輪，還需要增大電機速比，否則送紙的精度和效果會有所下降。 另外在遇到大幅寬的設備時也需要采取和上文相同的處理方式。

獨立模切的編碼器安裝一定不要波動太大，否則電機特難調

1.為了防止抱閘延時導致電機位置變化，可以通過驅動器輸出DO信號來控制中間繼電器來輸出24V給電機的抱閘裝置，具體驅動器設置參數為P06.43設置為24-抱閘輸出，驅動器的DO輸出口需要進行跳線接法。DO1和DO2由于有特殊的繼電器使用，一般選擇DO3和DO3之后的輸出點來輸出。
2.抱閘分為兩種情況，第一種是靜態下的抱閘過程，第二種是動態下的抱閘過程。
3.靜態下的抱閘時序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機轉速低于 20rpm 時的抱閘過程。
4.動態下的抱閘時序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機轉速高于 20rpm 時的抱閘過程。

codesys軟件無法設置軸反向，會報錯，需要通過驅動器更改參數P00.04，將其參數設置為0，設置完后重新學習下編碼器。

10v電壓對應-額定轉速和額定轉矩

例如把伺服參數P06.66的AI1放大倍數設置200,最終把輸入5v電壓放大成10V

直流母線就是在變頻器中承載整流后將交流變成直流，在逆變器中是將直流轉變為交流。在變頻器中用銅排的母線形式安裝連接在一起，形成直流公共母線變頻驅動系統。

如果在單軸控制中，一個驅動器在內置電阻制動功率不夠的情況下，我們往往只能通過外加制動電阻來增加制動功率，但在多軸系統中，情況卻截然不同，每個軸的制動負載不一樣加減速時間不同，當某個軸在減速產生制動能量時，往往另外的軸可能正在消耗它的電能；某個軸正需要釋放大量的制動能量時，其他軸卻還有很多的母線容量可供利用。那么我們就可以通過直流母線將各軸的驅動制動電阻和母線電容并聯起來，利用他們閑置的母線資源，減少外接制動電阻的使用。

1.節能：可將多余的制動能量作為電機電能利用，減少實際用電量。
2.減少配線：AC三相交流進線電源口減少，則線材和相關電控元器件（接觸器，空開等等）也跟著相應減少。

變頻器是應用變頻技術與微電子技術，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設備。主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內部IGBT的開斷來調整輸出電源的電壓和頻率，根據電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進而達到節能、調速的目的，另外，變頻器還有很多的保護功能，如過流、過壓、過載保護等等。隨著工業自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。

總共有三種
1.通過變頻器控制面板進行控制。
2.通過變頻器外部端子進行控制。
3.通過通訊協議進行控制。

1. 過載能力不同。伺服驅動器一般具有3倍過載能力，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩，而變頻器一般允許1.5倍過載。
2. 控制精度。伺服系統的控制精度遠遠高于變頻，通常伺服電機的控制精度是由電機軸后端的旋轉編碼器保證。有些伺服系統的控制精度甚至達到1：1000。
3. 應用場合不同。變頻控制與伺服控制是兩個范疇的控制。前者屬于傳動控制領域，后者屬于運動控制領域。一個是滿足一般工業應用要求，對性能指標要求不高的應用場合，追求的是低成本。另一個則是追求高精度、高性能、高響應。
4. 加減速性能不同。在空載情況下伺服電機從靜止狀態加速到2000r/min，用時不會超20ms，速度響應更快。

伺服回原點的方法有很多種，可根據實際要求來選擇，可以通過上位機配合伺服完成，但是回原點常見的有以下幾種，1、伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時馬上減速停止，以此為原點。2、回零點時直接尋找編碼器Z點信號，當有Z點信號時馬上減速停機。

不可以，最好返回廠家維修，拆開后沒有專業設備很難還原，電機轉子、定子之間的間隙無法保證，磁鋼材料的性能被破環，甚至造成失磁，電機扭矩大大下降。

1.脈沖開環控制
2.模擬量給定伺服，伺服反饋脈沖信號閉環控制，同時伺服內部速度閉環。
3.總線開環，伺服內部閉環控制。

普通plc一般是開環控制，并且單獨控制軸運動。而運動控制器軸之間可以有主從關系，從軸和主軸之間可以通過功能塊達到主從位置配合。
比如最通俗的齒輪關系，達到的效果類似于機械齒輪，通過規劃當主齒輪走一定長度時，從齒輪根據設置好的比例走對應的長度。主軸在速度變化時，從軸也相應的以該比例運動。

①　查看伺服BOP面板參數是否設置正確，是否選擇正確的控制模式，此時伺服應選擇速度模式，選擇速度設定來源為模擬量實現閉環控制。
②　萬用表測量運動控制器到伺服驅動器間的模擬量輸入是否存在
③　運動控制器與伺服驅動器的地線應連在一起
④　出現走的位置/速度不對的情況，可能是運動控制器與伺服驅動器之間的A、B相差分正交信號接線錯誤的情況，導致運動控制器無法準確獲得差分正交A、B信號，從而丟失電機轉速及位置，無法完成模擬量的閉環控制。

設置伺服參數如下
Pr0.00=1 旋轉方向設定
Pr0.01=1 控制模式設定（0：位置，1：速度）
Pr0.02=1 實時自動調整設定
Pr0.03=17，實時自動調整機械剛性設定
Pr0.11=2500 電機每旋轉1圈輸出脈沖數（4倍頻前）
Pr3.02=250 速度指令輸入增益 單位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令輸入反轉（0：非反轉，1:反轉）

1）、伺服的DI輸入端沒有接線；
2）、伺服的DI端口未接正確；
3）、探針的功能參數未設置；
4）、程序里軸參數中的“自動映射”未勾掉；

將電機的地線接到伺服接地端子上，然后再將接地端子與電柜中的接地排連接

當P03.08=0時，P03.10的數值就是每轉脈數。當P03.08不為0時，用戶設置電機每圈脈沖數乘以電子齒輪分子分母比值等于電機編碼器分辨率。

威科達伺服具有全閉環功能，伺服對第二編碼器的位置進行閉環控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

當P03.08=0時，P03.10的數值就是每轉脈數。當P03.08不為0時，用戶設置電機每圈脈沖數乘以電子齒輪分子分母比值等于電機編碼器分辨率。

威科達伺服具有全閉環功能，伺服對第二編碼器的位置進行閉環控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

輪切伺服調整色標到切點位置，一般調整伺服參數。如果調整切點位置調整的最大范圍是從軸周長的一半，如果 超出伺服就會不追標了。

電機安裝不要用錘子或者其他硬件直接 敲打電機后面編碼器，和電機軸 ，這樣會造成編碼器損壞。

集電極脈沖伺服最大接收“300K”，脈寬大于 2.5us
差分脈沖伺服最大接收“500K”，脈寬大于 1us

伺服外接制動電阻，目的消耗多余的能量

1）、檢查伺服內部參數的加減速時間以及濾波時間有沒有都設置為零
2）、檢查一下控制器中10V對應最大轉速是不是跟伺服的對應上

將上位軟件中的軸參數模塊里的最大轉速設置為電機最大轉速，然后將伺服里面Pn6.66設置為最大轉速與額定轉速的百分比指

威科達伺服產品系列：經濟型、智能型、專?型、總線型，功率等級覆蓋100W-110KW，電壓等級220V、380V、440V

支持多種編碼器反饋信號：增量式/省線式光電編碼器、17位/23位/24位絕對值光電編碼器、旋轉變壓器、磁編碼器等

威科達VA系列控制器有兩款不同的控制器，其中MP系列控制器模擬量和數字量的對應關系為0-4096對應0-10V，而SP系列控制器模擬量與數字量的對應關系為0-32767對應0-10V

首先檢查伺服UVW三根線的順序與電機的順序是否一致，如果不一致請調換，如果此處沒問題，檢查編碼器線是否接錯，如果上述h都沒問題，請確認電機或者驅動器是否有問題

首先檢查接線，如果沒有問題，增加一組啟動參數0X2007，將該變量由0改1，啟動AI校正功能

可以通過對PDO的Control_Word來賦值128即第七位置1來清除報警