1.監(jiān)視伺服是否收到脈沖，如果沒有則檢查以下項目
1.1.檢查脈沖接線是否正確；
1.2.確認(rèn)上位機(jī)是否發(fā)出脈沖；
1.3.檢查伺服脈沖種類設(shè)置與上位機(jī)發(fā)送的脈沖是否一致，并且設(shè)置完之后是否復(fù)位伺服或斷電重啟過伺服。
2.監(jiān)視伺服是否收到脈沖，如果有接收到脈沖則檢查以下項目
2.1.檢查伺服是否有使能；
2.2.檢查伺服模式是否正確；
2.3.確認(rèn)伺服控制等相關(guān)參數(shù)和接線是否正確，可以手動或點動伺服看看動作是否正常。

1.首先斷電聞一下伺服內(nèi)部是否有明顯的燒糊味道，若有應(yīng)該就是伺服燒壞了；
2.測量伺服的輸入電源是否正常；
3.把伺服除了電源線以外的所有線，尤其是控制線和編碼器線全部拔掉，排除外部造成的電源短路引起；
4.如果以上都確認(rèn)過還是不顯示的話，應(yīng)該就是伺服壞了。

威科達(dá)伺服具有位置模式，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式。

脈沖接口有差分輸入，普通接口≤500KHz，高速接口≤4MKHz；集電極開路輸入，≤300KHz。

在前緣送紙系統(tǒng)中，我們常見的送紙輪直徑在95mm和76mm之間。有少數(shù)機(jī)器上會選用108mm直徑的膠輪，遇到這種特殊尺寸的大直徑膠輪時，原來的伺服參數(shù)的控制效果不好，需要加大速度環(huán)比例和速度環(huán)積分，像這種大直接膠輪，還需要增大電機(jī)速比，否則送紙的精度和效果會有所下降。 另外在遇到大幅寬的設(shè)備時也需要采取和上文相同的處理方式。

獨立模切的編碼器安裝一定不要波動太大，否則電機(jī)特難調(diào)

1.為了防止抱閘延時導(dǎo)致電機(jī)位置變化，可以通過驅(qū)動器輸出DO信號來控制中間繼電器來輸出24V給電機(jī)的抱閘裝置，具體驅(qū)動器設(shè)置參數(shù)為P06.43設(shè)置為24-抱閘輸出，驅(qū)動器的DO輸出口需要進(jìn)行跳線接法。DO1和DO2由于有特殊的繼電器使用，一般選擇DO3和DO3之后的輸出點來輸出。
2.抱閘分為兩種情況，第一種是靜態(tài)下的抱閘過程，第二種是動態(tài)下的抱閘過程。
3.靜態(tài)下的抱閘時序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機(jī)轉(zhuǎn)速低于 20rpm 時的抱閘過程。
4.動態(tài)下的抱閘時序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機(jī)轉(zhuǎn)速高于 20rpm 時的抱閘過程。

codesys軟件無法設(shè)置軸反向，會報錯，需要通過驅(qū)動器更改參數(shù)P00.04，將其參數(shù)設(shè)置為0，設(shè)置完后重新學(xué)習(xí)下編碼器。

10v電壓對應(yīng)-額定轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)矩

例如把伺服參數(shù)P06.66的AI1放大倍數(shù)設(shè)置200,最終把輸入5v電壓放大成10V

直流母線就是在變頻器中承載整流后將交流變成直流，在逆變器中是將直流轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣鳌Ｔ谧冾l器中用銅排的母線形式安裝連接在一起，形成直流公共母線變頻驅(qū)動系統(tǒng)。

如果在單軸控制中，一個驅(qū)動器在內(nèi)置電阻制動功率不夠的情況下，我們往往只能通過外加制動電阻來增加制動功率，但在多軸系統(tǒng)中，情況卻截然不同，每個軸的制動負(fù)載不一樣加減速時間不同，當(dāng)某個軸在減速產(chǎn)生制動能量時，往往另外的軸可能正在消耗它的電能；某個軸正需要釋放大量的制動能量時，其他軸卻還有很多的母線容量可供利用。那么我們就可以通過直流母線將各軸的驅(qū)動制動電阻和母線電容并聯(lián)起來，利用他們閑置的母線資源，減少外接制動電阻的使用。

1.節(jié)能：可將多余的制動能量作為電機(jī)電能利用，減少實際用電量。
2.減少配線：AC三相交流進(jìn)線電源口減少，則線材和相關(guān)電控元器件（接觸器，空開等等）也跟著相應(yīng)減少。

變頻器是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過改變電機(jī)工作電源頻率方式來控制交流電動機(jī)的電力控制設(shè)備。主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅(qū)動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機(jī)的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過流、過壓、過載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。

總共有三種
1.通過變頻器控制面板進(jìn)行控制。
2.通過變頻器外部端子進(jìn)行控制。
3.通過通訊協(xié)議進(jìn)行控制。

1. 過載能力不同。伺服驅(qū)動器一般具有3倍過載能力，可用于克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩，而變頻器一般允許1.5倍過載。
2. 控制精度。伺服系統(tǒng)的控制精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻，通常伺服電機(jī)的控制精度是由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。有些伺服系統(tǒng)的控制精度甚至達(dá)到1：1000。
3. 應(yīng)用場合不同。變頻控制與伺服控制是兩個范疇的控制。前者屬于傳動控制領(lǐng)域，后者屬于運(yùn)動控制領(lǐng)域。一個是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求，對性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場合，追求的是低成本。另一個則是追求高精度、高性能、高響應(yīng)。
4. 加減速性能不同。在空載情況下伺服電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)加速到2000r/min，用時不會超20ms，速度響應(yīng)更快。

伺服回原點的方法有很多種，可根據(jù)實際要求來選擇，可以通過上位機(jī)配合伺服完成，但是回原點常見的有以下幾種，1、伺服電機(jī)尋找原點時，當(dāng)碰到原點開關(guān)時馬上減速停止，以此為原點。2、回零點時直接尋找編碼器Z點信號，當(dāng)有Z點信號時馬上減速停機(jī)。

不可以，最好返回廠家維修，拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難還原，電機(jī)轉(zhuǎn)子、定子之間的間隙無法保證，磁鋼材料的性能被破環(huán)，甚至造成失磁，電機(jī)扭矩大大下降。

1.脈沖開環(huán)控制
2.模擬量給定伺服，伺服反饋脈沖信號閉環(huán)控制，同時伺服內(nèi)部速度閉環(huán)。
3.總線開環(huán)，伺服內(nèi)部閉環(huán)控制。

普通plc一般是開環(huán)控制，并且單獨控制軸運(yùn)動。而運(yùn)動控制器軸之間可以有主從關(guān)系，從軸和主軸之間可以通過功能塊達(dá)到主從位置配合。
比如最通俗的齒輪關(guān)系，達(dá)到的效果類似于機(jī)械齒輪，通過規(guī)劃當(dāng)主齒輪走一定長度時，從齒輪根據(jù)設(shè)置好的比例走對應(yīng)的長度。主軸在速度變化時，從軸也相應(yīng)的以該比例運(yùn)動。

①　查看伺服BOP面板參數(shù)是否設(shè)置正確，是否選擇正確的控制模式，此時伺服應(yīng)選擇速度模式，選擇速度設(shè)定來源為模擬量實現(xiàn)閉環(huán)控制。
②　萬用表測量運(yùn)動控制器到伺服驅(qū)動器間的模擬量輸入是否存在
③　運(yùn)動控制器與伺服驅(qū)動器的地線應(yīng)連在一起
④　出現(xiàn)走的位置/速度不對的情況，可能是運(yùn)動控制器與伺服驅(qū)動器之間的A、B相差分正交信號接線錯誤的情況，導(dǎo)致運(yùn)動控制器無法準(zhǔn)確獲得差分正交A、B信號，從而丟失電機(jī)轉(zhuǎn)速及位置，無法完成模擬量的閉環(huán)控制。

設(shè)置伺服參數(shù)如下
Pr0.00=1 旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定
Pr0.01=1 控制模式設(shè)定（0：位置，1：速度）
Pr0.02=1 實時自動調(diào)整設(shè)定
Pr0.03=17，實時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定
Pr0.11=2500 電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1圈輸出脈沖數(shù)（4倍頻前）
Pr3.02=250 速度指令輸入增益 單位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令輸入反轉(zhuǎn)（0：非反轉(zhuǎn)，1:反轉(zhuǎn)）

1）、伺服的DI輸入端沒有接線；
2）、伺服的DI端口未接正確；
3）、探針的功能參數(shù)未設(shè)置；
4）、程序里軸參數(shù)中的“自動映射”未勾掉；

將電機(jī)的地線接到伺服接地端子上，然后再將接地端子與電柜中的接地排連接

當(dāng)P03.08=0時，P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時，用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。

威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

當(dāng)P03.08=0時，P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時，用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。

威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

輪切伺服調(diào)整色標(biāo)到切點位置，一般調(diào)整伺服參數(shù)。如果調(diào)整切點位置調(diào)整的最大范圍是從軸周長的一半，如果 超出伺服就會不追標(biāo)了。

電機(jī)安裝不要用錘子或者其他硬件直接 敲打電機(jī)后面編碼器，和電機(jī)軸 ，這樣會造成編碼器損壞。

集電極脈沖伺服最大接收“300K”，脈寬大于 2.5us
差分脈沖伺服最大接收“500K”，脈寬大于 1us

伺服外接制動電阻，目的消耗多余的能量

1）、檢查伺服內(nèi)部參數(shù)的加減速時間以及濾波時間有沒有都設(shè)置為零
2）、檢查一下控制器中10V對應(yīng)最大轉(zhuǎn)速是不是跟伺服的對應(yīng)上

將上位軟件中的軸參數(shù)模塊里的最大轉(zhuǎn)速設(shè)置為電機(jī)最大轉(zhuǎn)速，然后將伺服里面Pn6.66設(shè)置為最大轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速的百分比指

威科達(dá)伺服產(chǎn)品系列：經(jīng)濟(jì)型、智能型、專?型、總線型，功率等級覆蓋100W-110KW，電壓等級220V、380V、440V

支持多種編碼器反饋信號：增量式/省線式光電編碼器、17位/23位/24位絕對值光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、磁編碼器等

威科達(dá)VA系列控制器有兩款不同的控制器，其中MP系列控制器模擬量和數(shù)字量的對應(yīng)關(guān)系為0-4096對應(yīng)0-10V，而SP系列控制器模擬量與數(shù)字量的對應(yīng)關(guān)系為0-32767對應(yīng)0-10V

首先檢查伺服UVW三根線的順序與電機(jī)的順序是否一致，如果不一致請調(diào)換，如果此處沒問題，檢查編碼器線是否接錯，如果上述h都沒問題，請確認(rèn)電機(jī)或者驅(qū)動器是否有問題

首先檢查接線，如果沒有問題，增加一組啟動參數(shù)0X2007，將該變量由0改1，啟動AI校正功能

可以通過對PDO的Control_Word來賦值128即第七位置1來清除報警